Синтез регулятора диференту підводного апарату при роботі зовнішнього начіпного обладнання

Viktor A. Nadtochii

Анотація


Синтезовано систему автоматичної стабілізації диференту телекерованого підводного апарата на основі інверсної моделі його динаміки та регулятора швидкості обертання гребного гвинта вертикального рушія. Система забезпечує безаварійне від’єднання різака підводного апарата від троса після завершення підводної операції дистанційного перерізування підводного троса.

Ключові слова


підводний апарат; система стабілізації; регулятор; різак троса

Повний текст:

PDF

Посилання


Blintsov O.V., Nadtochii V.A. Avtomatyzatsiia keruvannia odnolankovymy samokhidnymy pryviaznymy pidvodnymy systemamy [Automation of control of the one-stage propelled tethered underwater systems]. Mykolaiv, NUK Publ., 2014. 124 p.

Blintsov S.V., Nadtochiy V.A. Vozmozhnosti onlayn-identyfikatsii parametrov podvodnogo apparata dlya postroeniya sistem upravleniya na baze inversnoy modeli [Possibilities for online identification of the underwater vehicle parameters for building control systems based on the inverse model]. Materialy XІІІ Mezhdunarodnoy nauchno-tekhnicheskoy konferentsii “Sovremennye metody i sredstva okeanologicheskikh issledovaniy” [Proceedings of the 8th International Scientific and Technical Conference “Modern methods and means of ocean engineering studies”]. Moscow, 2013, pp. 305−309.

Blintsov O.V. Udoskonalennia keruvannia kvazistatsionarnym prostorovym rukhom samokhidnoi pryviaznoi pidvodnoi systemy v umovakh nevyznachenosti. Avtoreferat Diss. [Improving the control of the quasi-steady spatial motion of a propelled tethered underwater system under uncertainty. Author’s abstract.]. Lviv, 2009.

Merenov I.V., Smolin V.V. Spravochnik vodolaza. Voprosy i otvety [Diver’s reference book. Questions and answers]. Leningrad, Sudostroenie Publ., 1990. 400 p.

Korobkov V.A., Levin V.S., Lukoshkov A.V., Serebrenitskiy P.P. Podvodnaya tekhnologiya [Underwater technology]. Leningrad, Sudostroenie Publ., 1981. 240 p.

Khekmen D., Kodi D. Podvodnyy instrument [Underwater instrument]. Leningrad, Sudostroenie Publ., 1985. 128 p.

Shostak, V. P. Podvodnye apparaty-roboty i ikh manipulyatory [Underwater robocrafts and their manipulators]. Chikago, Magatron Publ., 2011. 134 p.

Yastrebov V. S. Podvodnye apparaty-roboty i ikh manipulyatory [Underwater robocrafts and their manipulators]. Moscow, Nauka Publ., 1980. 144 p.

Antonelli G., Fossen T., Yoerger D. Springer Handbook of Robotics, chapter Underwater Robotics. Springer-Verlag, Heidelberg, 2008, pp. 987–1008.

Fossen T.I. Handbook of Marine Craft Hydrodynamics and Motion Control. John Wiley & Sons Ltd.Hardcover, 2011. 600 p.

Gianluca Antonelli. Underwater Robots. Springer, 2013. 279 p.

Moore S., Harry Bohm, Vickie Jensen. Underwater Robotics: Science, Design & Fabrication . Marine Advanced Technology Education (MATE) Center, 2010. 770 p.

Robert D. Christ, Robert L. Wernli, Sr. The ROV Manual – A User Guide for Remotely Operated Vehicles. Second Edition, Published by Elsevier Ltd., 2014. 679 p.




DOI: http://dx.doi.org/10.15589/evn20140309

Посилання

  • Поки немає зовнішніх посилань.