Система керування підводним апаратом як об’єктом другого порядку на базі інверсної моделі з онлайн-ідентифікацією параметрів
Ключові слова:
підводний апарат, ідентифікація параметрів, система автоматичного керування, інверсна модельАнотація
Розроблено алгоритм роботи регулятора, який дозволяє в процесі роботи виконувати онлайн-ідентифікацію параметрів об’єкта при плавній зміні керуючого сигналу, що дає змогу об’єднувати такі послідовно з’єднані регулятори для керування об’єктами другого порядку. На основі вказаних регуляторів побудовано систему автоматичного керування швидкістю руху підводного апарата на базі його інверсної моделі. Шляхом комп’ютерного моделювання підтверджено її високу ефективність.Посилання
Автономные подводные роботы: системы и технологии [Текст] / М. Д. Агеев, Л. В. Киселев, Ю. В. Матвиенко [и др.] ; под общ. ред. М. Д. Агеева. – М. : Наука, 2005. – 398 с.
Блінцов, О. В. Моделюючий комплекс для дослідження динаміки просторового руху підводного апарата [Текст] / О. В. Блінцов, А. С. Сірівчук // Комп’ютерні науки: освіта, наука, практика : матеріали Міжнар. наук.-техн. конф. – Миколаїв : НУК, 2012. – С. 31-34.
Блінцов, С. В. Онлайн-ідентифікація параметрів підводного апарата як нестаціонарного об’єкта в системі керування на базі інверсної моделі [Електронний ресурс] / С. В. Блінцов // Електронне видання "Вісник Національного університету кораблебудування". – Миколаїв : НУК, 2012. – № 3. – Режим доступу: http://ev.nuos.edu.ua.
Блінцов, С. В. Синтез та дослідження системи керування динамікою руху підводного апарата на базі інверсної моделі з онлайн-ідентифікацією параметрів [Текст] / С. В. Блінцов // Зб. наук. пр. НУК. – Миколаїв : НУК, 2012. – № 4 (445).
Ставинський, А. А. Удосконалення математичної моделі самохідного підводного апарата для дослідження просторового руху [Текст] / А. А. Ставинський, С. В. Блінцов // Зб. наук. пр. Національного університету кораблебудування. – Миколаїв : НУК, 2004. – № 3 (396). – С. 161–166.
Филаретов, В. Ф. Устройства и системы управления подводных роботов [Текст] / В. Ф. Филаретов, А. В. Лебедев, Д. А. Юхимец. – М. : Наука, 2005. – 270 с.
