Онлайн-ідентифікація параметрів підводного апарата як нестаціонарного об’єкта в системі керування на базі інверсної моделі
Ключові слова:
підводний апарат, ідентифікація параметрів, система автоматичного керування, інверсна модельАнотація
Розглянуто динаміку руху підводного апарата як нестаціонарного об’єкта першого порядку. Розроблено підхід до ідентифікації параметрів такого об’єкта та синтезу на їх основі закону керування, при цьому ідентифікація не потребує великої кількості вимірювань і може бути проведена за необхідності в будь-який момент при роботі апарата, тобто в онлайн-режимі.Посилання
Агеев, М. Д. Автономные подводные роботы: системы и технологии [Текст] / М. Д. Агеев, Л. В. Киселев, Ю. В. Матвиенко [и др.]; под общ. ред. М. Д. Агеева. – М. : Наука, 2005. – 398 с.
Блінцов, О. В. Моделюючий комплекс для дослідження динаміки просторового руху підводного апарата. [Текст] / О. В. Блінцов, А. С. Сірівчук // «Комп’ютерні науки: освіта, наука, практика»: Матеріали міжнародної науково-технічної конференції. – Миколаїв: НУК, 2012. – С. 31-34.
Блінцов, С. В. Застосування елементів штучного інтелекту в системах керування рухом самохідних підводних апаратів [Текст] / С. В. Блінцов // Технічна Електродинаміка. – Темат. вип. "Проблеми сучасної електротехніки". – 2006. – Ч. 6. – С. 108–111.
Лукомский, Ю. А. Навигация и управление движением судов [Текст] / Ю. А. Лукомский, В. Г. Пешехонов, Д. А. Скороходов. – СПб.: «Элмор», 2002. – 360 с.
Справочник по теории корабля: В 3-х т. [Текст] / Под ред. Я.И. Войткунского. – Л.: Судостроение, 1985. – Т.1. – 768 с.
Филаретов, В. Ф. Устройства и системы управления подводных роботов [Текст] / В. Ф. Филаретов, А. В. Лебедев, Д. А. Юхимец. – М. : Наука, 2005. – 270 с.
