Нейрокерування рухом підводного апарата в умовах невизначеності на базі регулятора з передбаченням
DOI:
https://doi.org/10.15589/evn20140106Ключові слова:
підводний апарат, система автоматичного керування, штучна нейронна мережа, інтелектуальне керуванняАнотація
Синтезовано систему автоматичного керування швидкістю руху підводного апарата на основі регулятора з передбаченням в умовах невизначеності параметрів об’єкта. Досліджено її ефективність, указано переваги та недоліки.Посилання
Ageev M.D. Avtonomnye podvodnye roboty. Sistemy i tekhnologii [Autonomous underwater robots. Systems and technologies]. Moscow, Nauka Publ., 2005. 398 p.
Kruglov V.V., Borisov V.V. Iskusstvennye neyronnye seti. Teoriya i praktika [Artificial neural net-works. Theory and practice]. Moscow, «Goryachaya liniya – Telekom» Publ., 2002. 382 p.
Kuznetsov B.I., Vasilets T.Ye., Varfolomeev A.A.Neyroupravlenie nelineynym dinamicheskim obektom s ispolzovaniem metoda obobshchennogo upravleniya s predskazaniem [Neural control of the nonlinear dynamic object using the method of generalized predictive control]. Elektrotekhnika i elektromekhanika – Electrical Engineering and Electromechanics, 2008, no.4, pp. 34-41.
Kuznietsov B.I., Vasylets T.E., Varfolomieiev A.A. Pobudova neiromerezhevoi systemy kuruvannia neliniinoiu elektromekhanichnoiu systemoiu z vykorystanniam neirokontrolera z pered-bachenniam [Construction of the neural network control system of the nonlinear electromechanical system using the predictive neural controller]. Elektroinform – Electroinform, 2008, no. 1, pp. 6–10.
Filaretov V.F., Lebedev A.V., Yukhimets D.A. Ustroystva i sistemy upravleniya podvodnykh robotov [Devices and systems of underwater robots control]. Moscow, Nauka Publ., 2005. 270 p.
García M.R., Vilas C., Santos L.O., Alonso A.A. A Robust Multi-Model Predictive Controller for Distributed Parameter Systems. Journal of Process Control, 2012, no. 22, issue 1, pp. 60–71.
Garcia C.E., Prett D.M., Morari M. Model predictive control: theory and practice – a survey. Automat-ica, 1989, vol.25, pp.335–348.
Steven W. Moore, Harry Bohm, Vickie Jensen Underwater Robotics: Science, Design & Fabrication. Marine Advanced Technology Education (MATE) Center Publ., 2010. 770 p.
Nikolaou M. Model predictive controllers: A critical synthesis of theory and industrial needs. Advanc-es in Chemical Engineering. Academic Press, 2001, vol. 26, pp. 131–204.
Hedengren J.D., Asgharzadeh Shishavan R., Powell K.M., Edgar T.F. Nonlinear modelling, estimation and predictive control in APMonitor. Computers & Chemical Engineering, 2014, no. 70, issue 5, pp. 133–148.
